
Esse tutorial foi feito no Ubuntu 20.04 LTS. Aqui encontrará as informações necessárias para incluir o repositório e fazer a instalação.
É necessário ter acesso administrativo no equipamento (sudo)
Ao fazer essas configurações você está aceitando o termos de uso do Assinador:
https://www.serpro.gov.br/assinador-digital/legal
Saiba mais em:

O primeiro passo é abrir um terminal de linha de comando, para isso encontre e
clique na área: Atividades

Na área de pesquisa
digite: terminal

Em seguida
clique no ícone que aparece logo abaixo

Neste momento será necessário ter acesso administrador.

Neste passo vamos baixar a chave publica usada para assinar os pacotes. e incluir no chaveiro:


Em seguida faremos a inclusão do repositório do Assinador.

Aguarde até concluir

O comando a seguir é para atualizar as informações nos repositórios.

Agora, finalmente, vamos fazer a instalação do Assinador:

Na etapa seguinte, para continuar:

Com isso o Assinador já estará pronto para ser utilizado.
Quando sair uma nova versão do Assinador basta usar os comandos:
sudo apt update
sudo apt upgrade